Screen shot of opemMV IDE

I've tried to make a simple and budget local positioning system with openMV cam for the indoor flight of tiny copter. Looks not so good precision but not so bad as a Poor Man's system. A LOITER and LAND flight test with my hachidori copter …

以前紹介した 室内測位システム ではフレームの姿勢をMAVLinkで貰ってるんですが室内なのとコアレスモーターがついてるせいでフレームに載せているコンパスがくるってしまい、それで得られるyawの値も酷いものなので代わりに天井のカムからみたマーカーで推定できるヘッドの方向を使っています.

一般には斜め上からみることになるの …

小さい機体でもSLAMこそが未来だと思うもののさすがに私では手がでないので貧者的局所測位系と名付けて天井に貼り付けたOpenMV cam+魚眼レンズとフレームからの情報を合わせてフレームにのせたマーカーの水平位置を推計す …

M5 propo is a tiny RC transmitter with M5Stack which has MPU-9250 9-axis sensor. It sends control PWM values with the format which Parrot Bebop uses.

There are 4 bars on the LCD. The cyan bar is the roll gage and the green one is the pitch gage. The bottom …

MAVLink をc/c++プログラムから使う簡単な例です. MAVLinkの基本的なインストールや使い方については mavlink github のREADME.mdにある通りですなのですがc/c++プログラムから使う場合にはheaderだけでできている c_library_v2 を使うのがお手軽で …

Hachidori which means 'humming bird' is a remote sensor/actuator board controlled by ArduPilot running on PC. It's intended to contribute to ArduPilot, though it's still in the experimental phase. It's a tiny open project of DCoJA started by DroneWorks Inc. I was a contractor with DroneWorks mainly for porting …

hachidori はPC上で走らせたArduPilotで制御する実験的なリモートセンサ/アクチュエータで, ArduPilotプロジェクトへの寄与を目的に始まったDCoJAによる小さなプロジェクトです.

私はDCoJAのメンバーであるドローンワークス社のコントラクターとしてArduPilotを同社が開発していたFCにポーティングする作業を行っていたのですがhachidoriはその中で派生したプロジェクトでした. 私とドローンワークス社とのコントラクトは …

Nordic semiconductorのトランシーバーnRF24L01+をESP32にSPI接続して実験してみました

対抗しているのはRaspiとnRF24L01+の組でそちらは

http://tmrh20.github.io/RF24/

にあるライブラリやプログラムを使いました.

このトラン …

I'm trying another simple board for esp32 with ethernet. This is a board to mount ESP32 DevKit-C and Waveshare LAN8720 PHY module with a few extra parts. It can also use ESP-WROOM-32 chip directly instead of DevKit-C module.

KiCAD files for this board can be seen here as hardware/esp32-wslan8720 …

Madgwick filter(sensor fusion)のペーパーmadgwick_internal_report.pdfを再読してのメモ. 完全に自己流の理解です. madgwick_internal_reportは

Open source IMU and AHRS algorithms

にあります.

Quaternionについてはわかりやすい解説がたくさんあるので詳しいことはパス.

ただ次のことに注意:

絶対値1のQuaternion q, q'を3次元球面上の点だと思うとq' …