MAVLink をc/c++プログラムから使う簡単な例です. MAVLinkの基本的なインストールや使い方については mavlink github のREADME.mdにある通りですなのですがc/c++プログラムから使う場合にはheaderだけでできている c_library_v2 を使うのがお手軽で …

Hachidori which means 'humming bird' is a remote sensor/actuator board controlled by ArduPilot running on PC. It's intended to contribute to ArduPilot, though it's still in the experimental phase. It's a tiny open project of DCoJA started by DroneWorks Inc. I was a contractor with DroneWorks mainly for porting …

hachidori はPC上で走らせたArduPilotで制御する実験的なリモートセンサ/アクチュエータで, ArduPilotプロジェクトへの寄与を目的に始まったDCoJAによる小さなプロジェクトです.

私はDCoJAのメンバーであるドローンワークス社のコントラクターとしてArduPilotを同社が開発していたFCにポーティングする作業を行っていたのですがhachidoriはその中で派生したプロジェクトでした. 私とドローンワークス社とのコントラクトは …

Nordic semiconductorのトランシーバーnRF24L01+をESP32にSPI接続して実験してみました

対抗しているのはRaspiとnRF24L01+の組でそちらは

http://tmrh20.github.io/RF24/

にあるライブラリやプログラムを使いました.

このトラン …

I'm trying another simple board for esp32 with ethernet. This is a board to mount ESP32 DevKit-C and Waveshare LAN8720 PHY module with a few extra parts. It can also use ESP-WROOM-32 chip directly instead of DevKit-C module.

KiCAD files for this board can be seen here as hardware/esp32-wslan8720 …

Madgwick filter(sensor fusion)のペーパーmadgwick_internal_report.pdfを再読してのメモ. 完全に自己流の理解です. madgwick_internal_reportは

Open source IMU and AHRS algorithms

にあります.

Quaternionについてはわかりやすい解説がたくさんあるので詳しいことはパス.

ただ次のことに注意:

絶対値1のQuaternion q, q'を3次元球面上の点だと思うとq' …

ESP32の etherボード とESP32の センサボード でESPNOWでの通信を試して挙動を調べました. 全体の構成は

でPCの上ではarducopterとテスト用のUDPサーバの両方を動かして試してみました.

結果

現在のESP32のespnowは次のような挙動をするようです.

• 近接で通信した場合latencyは2ms位で安定している
• 送信と送信の間で間隔を空ける …

You know that the maximal tick rate in ESP-IDF is 1000Hz.

This is ok for almost applications and if you require sub-milli time precision, the extra timer or interrupt would be your friend. But why can't be 2000Hz tick rate set on 240Mz CPU? Here is a famous LED blinker …

I'm making a simple esp32 board with ethernet. ESP32 has MAC and esp-idf supports PHYs like LAN87x0 and TLK110 already. Here is the schematic with KiCAD:

I'll create a git repository for that hardware if it works.

Update 2017-10-21

Now it works!

Revised KiCAD files for this board can be …

ESP32のGPIOをOUTPUT modeにしてバッファSN74LVC3G07を使ってRGBのLEDを点灯させていたのですがdeep sleep modeにしたときに全点灯してしまうことに気がつきました. まあこのシステムだとESP32が止まっても他に電力を食うものがあるので光ること自体はあまり問題ではないんですがちょっと格好悪いです.

最初はdeep sleep modeに入る前に消しておいたらと思ったのですがdeep sleepするとGPIOがlowレベルになって全点灯してしまいました. いろいろやるうちに逃げ道を見つけることができました. いつま …