Aircraft Control and Simulation

を読んでのメモです。 この分野まったくの素人です。

Ch1. The Kinematics and Dynamics of Aircraft Motion

航空機の運動を表すのに必要な座標 …

Geometric Algebra 幾何学的代数

これは幾何学的代数をテーマにした本

"Geometric Algebra for Computer Science", Leo Dorst, Daniel Fontijne, Stephen Mann (ISBN 9780123749420)

の紹介のために書きました …

以前紹介した 室内測位システム ではフレームの姿勢をMAVLinkで貰ってるんですが室内なのとコアレスモーターがついてるせいでフレームに載せているコンパスがくるってしまい、それで得られるyawの値も酷いものなので代わりに天井のカムからみたマーカーで推定できるヘッドの方向を使っています.

一般には斜め上からみることになるの …

小さい機体でもSLAMこそが未来だと思うもののさすがに私では手がでないので貧者的局所測位系と名付けて天井に貼り付けたOpenMV cam+魚眼レンズとフレームからの情報を合わせてフレームにのせたマーカーの水平位置を推計す …

MAVLink をc/c++プログラムから使う簡単な例です. MAVLinkの基本的なインストールや使い方については mavlink github のREADME.mdにある通りですなのですがc/c++プログラムから使う場合にはheaderだけでできている c_library_v2 を使うのがお手軽で …

hachidori はPC上で走らせたArduPilotで制御する実験的なリモートセンサ/アクチュエータで, ArduPilotプロジェクトへの寄与を目的に始まったDCoJAによる小さなプロジェクトです.

私はDCoJAのメンバーであるドローンワークス社のコントラクターとしてArduPilotを同社が開発していたFCにポーティングする作業を行っていたのですがhachidoriはその中で派生したプロジェクトでした. 私とドローンワークス社とのコントラクトは …

Nordic semiconductorのトランシーバーnRF24L01+をESP32にSPI接続して実験してみました

対抗しているのはRaspiとnRF24L01+の組でそちらは

http://tmrh20.github.io/RF24/

にあるライブラリやプログラムを使いました.

このトラン …

Madgwick filter(sensor fusion)のペーパーmadgwick_internal_report.pdfを再読してのメモ. 完全に自己流の理解です. madgwick_internal_reportは

Open source IMU and AHRS algorithms

にあります.

Quaternionについてはわかりやすい解説がたくさんあるので詳しいことはパス.

ただ次のことに注意:

絶対値1のQuaternion q, q'を3次元球面上の点だと思うとq' …

ESP32の etherボード とESP32の センサボード でESPNOWでの通信を試して挙動を調べました. 全体の構成は

でPCの上ではarducopterとテスト用のUDPサーバの両方を動かして試してみました.

結果

現在のESP32のespnowは次のような挙動をするようです.

• 近接で通信した場合latencyは2ms位で安定している
• 送信と送信の間で間隔を空ける …

ESP32のGPIOをOUTPUT modeにしてバッファSN74LVC3G07を使ってRGBのLEDを点灯させていたのですがdeep sleep modeにしたときに全点灯してしまうことに気がつきました. まあこのシステムだとESP32が止まっても他に電力を食うものがあるので光ること自体はあまり問題ではないんですがちょっと格好悪いです.

最初はdeep sleep modeに入る前に消しておいたらと思ったのですがdeep sleepするとGPIOがlowレベルになって全点灯してしまいました. いろいろやるうちに逃げ道を見つけることができました. いつま …