hachidori はPC上で走らせたArduPilotで制御する実験的なリモートセンサ/アクチュエータで, ArduPilotプロジェクトへの寄与を目的に始まったDCoJAによる小さなプロジェクトです.

私はDCoJAのメンバーであるドローンワークス社のコントラクターとしてArduPilotを同社が開発していたFCにポーティングする作業を行っていたのですがhachidoriはその中で派生したプロジェクトでした. 私とドローンワークス社とのコントラクトは …

Nordic semiconductorのトランシーバーnRF24L01+をESP32にSPI接続して実験してみました

対抗しているのはRaspiとnRF24L01+の組でそちらは

http://tmrh20.github.io/RF24/

にあるライブラリやプログラムを使いました.

このトラン …

Madgwick filter(sensor fusion)のペーパーmadgwick_internal_report.pdfを再読してのメモ. 完全に自己流の理解です. madgwick_internal_reportは

Open source IMU and AHRS algorithms

にあります.

Quaternionについてはわかりやすい解説がたくさんあるので詳しいことはパス.

ただ次のことに注意:

絶対値1のQuaternion q, q'を3次元球面上の点だと思うとq' …

ESP32の etherボード とESP32の センサボード でESPNOWでの通信を試して挙動を調べました. 全体の構成は

でPCの上ではarducopterとテスト用のUDPサーバの両方を動かして試してみました.

結果

現在のESP32のespnowは次のような挙動をするようです.

• 近接で通信した場合latencyは2ms位で安定している
• 送信と送信の間で間隔を空ける …

ESP32のGPIOをOUTPUT modeにしてバッファSN74LVC3G07を使ってRGBのLEDを点灯させていたのですがdeep sleep modeにしたときに全点灯してしまうことに気がつきました. まあこのシステムだとESP32が止まっても他に電力を食うものがあるので光ること自体はあまり問題ではないんですがちょっと格好悪いです.

最初はdeep sleep modeに入る前に消しておいたらと思ったのですがdeep sleepするとGPIOがlowレベルになって全点灯してしまいました. いろいろやるうちに逃げ道を見つけることができました. いつま …

My ESP-WROOM-32 board has 2 spi slave devices MPU-9250 and MS5611. I've troubled with DMA on spi. It looks issue 598 which happens when DMA is used with the half-duplex mode and the command/address phases are disabled. With enabling command phase, the problem went away.

@@ -105,12 +105,12 …

(元の文章は2015/05/13のものです)

GnuRadio companion でGUIベースで用意された信号処理ブロックを結線してラジオをはじめいろいろなものが作れます. 新しいブロックの作成は意外に簡単です.

Extending GNU Radio with own functionality and blocks

に従ってg新部さんの NeuG を信号ソース …